航拍的软件

软件包括飞控内部的软件和地面站的软件。

飞控内部软件是飞控的灵魂，如果只有硬件只是电子垃圾。

一谈到软件很多朋友就是讨论使用ucos、linux等等的操作系统。其实作为飞行控制这种实时性要求很强的控制系统，不一定要采用操作系统。使用操作系统对硬件和时序的控制能力降低，CPU的有效使用率降低，对内存的需求增加。在UP10和UP20中都没有采用操作系统。

UP10完成了传感器数据采集，GPS信息获取，接收机信号获取，舵机控制，与地面站通讯，飞行控制率计算，导航控制，任务控制等所有功能。其中舵机控制和接收机信号获取拥有最高的优先级，与地面站的通讯优先级最低，合理处理CPU的优先级问题能够避免CPU控制时序的混乱和相互的干涉问题。 在编制与地面站的通讯程序部分，一定要考虑到无线通讯的误码率问题，所有上下行数据必须都要加以校验，特别是飞行航点数据这些重要数据要反复校验，一旦错误将会将飞机导航到不可知的方向。

导航逻辑一定要严谨，对于可能出现的一些问题要提前考虑到。

对于可能出现的GPS丢星，发动机停车，飞机机体解体，遥控失灵等问题要考虑补救措施。

舵机的反舵设置，不同布局的混控设置等最好在飞控中都能实现。

对于地面站软件，要考虑到方便、实用、可靠，美观是其次的。其实要设计一个好的地面站也是需要经验来支持的。 这个地面站软件应该考虑到如下功能：

· 地面站软件集成化

· 可以支持多种地图：电子地图，扫描配准地图，自定义地图

· 飞行仪表（空速，地平仪，高度，转速，罗盘，升降率）

· 传感器数据监测

· 飞行中实时PID调节：地面站实时监控飞行数据，并动态显示数据曲线，实时修改PID增益参数

· 飞行中可以设定目标航点

· 可以实时操作任务舵机位置，操作和显示任务IO口

· 可使用地面站远程控制飞机飞行

· 图形化方便灵活的航点编辑方式（包括制式航线）：可以直接在地图上使用鼠标增加、删除航点，可以直接拖动编辑所选择的批量航点，可以手动修改航点数据。支持单点和所有航点上传和下载。

· 调整舵机旋转方向和中立值

· 记录遥测数据

· 显示飞机的飞行轨迹和姿态

· 危险告警(电压、温度、GPS状况、发动机转速、高度、爬升率等)

· 回放飞行数据

数传电台的选择不要一味的追求发射功率，可以通过好的增益天线来获得远距离的传输，飞机上数传的安装要避免对舵机、遥控接收机、飞控内部的传感器造成干扰。

试飞前的准备工作要做充分，遥自控切换要切实可靠（调试初期出现任何问题要能及时切换到遥控状态），准备好试飞计划，做好飞行前检查，做好飞行后总结，由简到难，逐步实现自动控制。